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这款模型由卡内基梅隆大学和的研究团队共同提出，可运用强化学习和真实世界的数据来训练delta动作模型，能有效缩小仿真与现实之间的差距，让掌握非常流畅且动感的全身控制动作。
据英伟达高级研究科学家Jim Fan介绍，ASAP框架的意义或在于优化机器人训练成本，在仿真虚拟环境中训练出来的机器人也能解锁真实世界的物理动态。
宇树H1还在2025央视春晚中表演了扭秧歌，展现了良好运控性能及AI训练成果。
